이 글은 진동 수준을 측정하고, 수용가능한지 확인하는 방법에 관한 글이다. 개요 비행콘트롤러는 진동에 민감하다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때 사용되는데,(기압계 및 GPS 도 함께)진동이 크게 되면 정확한 위치를 기반으로 하는 모드의 성능이 떨어지게 된다. 진동은 모든 종류의 기체에 영향을 미치지만, 그중에서도 Copter가 가장 심각하게 발생한다. (특히AltHold, Loiter, Guided, Position, Auto 등의 모드에영향을 많이 미친다.)여기에 설명하는 내용은 진동 수준을 측정하는 방법이다. 만약 허용범위를 초과한다면, 최초설정(First Time Set-up)의 진동 감쇠방법(Vibration Damping)을 참고하라. Copter 3.3/Plane 3.4 (이후 버전) 참고 : 여기에 있는 내용은 Copter-3.3, Plane 3.4부터 적용된다. 이 글을 쓰는 당시 Rover는 (Rover 2.5)변화가 없다.적어도 몇 분정도 평상적인 방법..

기본 튜닝(Basic Tuning) 이 글은 기본적인 Roll/Pitch/Throttle 튜닝에 관한 글입니다. 개요 첫 비행후, 콥터가 조종하는대로 잘 반응하지 않던가, 자세를 유지하는데 어려울 수 있습니다. PID 콘트롤러에 익숙하다면, 고급 튜닝 가이드를 참고하세요. 경험 많은 분이라면 자동튜닝(Autotune) 기능을 시도해 보세요. 이 글은 Mission Planner와 APM Planner 의 기본 튜닝을 다룹니다. 기본튜닝은 복잡한 튜닝 절차를 간단한 슬라이더 만으로 조정하는 것을 말합니다. 초보자들에게 가장 최적의 튜닝 방법입니다. Roll and Pitch 튜닝 튜닝은텔레메트리 라디오를 장착한 상태에서 현장에서 수행하는 것이 제일 좋습니다. 다음과 같은 질문을 생각하면서 비행을 해보세요.Roll 및 Pitch 스틱에 기체가 어떻게 반응하는가? 원하는 것보다 빨리 반응하는가 아니면 느리게 반응하는가?어느 ..

Throttle 중앙점 잡기(일명 Hover Throttle) 참고 : Copter-3.4(이상)에서는 hover throttle 자동학습 기능이 추가되어 있습니다. 따라서, 수동으로 변수를 설정하는 것은 일반적으로 불필요합니다.기체에 비해 추력이 약간 크거나 작으면 Throttle 이 40% 이하 또는 60% 이상에서 기체가 호버링할 수 있습니다. Stabilize 모드에서만 비행할 경우에는 문제가 없지만, 자동주행모드(Loiter, AltHold 등)으로 바꾸게 되면 기체를 내리거나 올리라는 명령으로 인식되어서 기체가 갑자기 요동을 치게 됩니다.따라서 Throttle Mid 파라미터(THR_MID)를 조정하여, stabilize 모드에서의 Throttle 중앙점이50% 정도가 되도록설정해두는 것이 좋습니다.다음은 수동으로 50% Throttle에서 호버링 하도록 설정하는 방법입니다.Stabilize 모드에서 최소 30초 이상 기체를 안정적으로 Hovering 시킵니다.배터리를 빼고,..

Servo 이 글은 Pixhawk와 APM2에 서보를 연결하는 방법, 송신기 또는 미션플래너에서 제어하는 방법에 대해 설명하는 글이다. 개요 콥터, Plane, 로버는 카메라 셔터 누르기, 낙하산 펴기, 테니스 공 떨어뜨리기 등, 다양한 목적을 위하여 서보를 제어할 수 있다. 이들 서보는 조종사가 송신기 스위치를 통해 직접 제어할 수도 있고, 지상국 혹은 미션의 일부로 전달된 명령을 통해 제어할 수도 있다.아날로그 서보 또는 디지털 서보모두 사용가능하다. 픽스호크에 서보를 연결하는 방법 콥터를 사용할 경우, 서보를 AUX OUT 1-4에 연결하라, MAIN OUT 1-8은 400hz로 갱신되므로 사용할 수 없다.Plane 이나 로버를 사용할 경우, 모든 핀은 50hz로 갱신되므로, MAIN OUT 또는 AUX OUT에서 사용되지 않는 것은 어떤 것이든 사용할 수 있다.AUX OUT 5/6는 기본값으로 Relays로 설정되어 있어 ..

얼마전 고정익 드론을 조립했습니다. 이번엔 저혼자 조립한 게 아니라 Dronewe에서 시행하는픽스호크 조립교실(고정익)에 참가해서 조립했습니다.언젠가 한번 고정익 드론을 조립해야겠다... 라고 생각하고 있었는데, 조립교실을 보자마자 신청했습니다. 제가 좌충우돌하는 것보다 시간을 절약할 수 있고, 픽스호크를 잘 아는 분과 만나는 것도 의미가 있다고 생각했기 때문입니다.아래는 이번에 제가 조립한 드론입니다. 밥상하고 비교해보니 상당히 커보입니다. 하지만, 재질이 강화스트로폼이라서 별로 무겁지 않습니다.이번 글은 저번 글 - 고정익 드론 조립(1) 부품 - 에 이어, 부품들을 조립하는 과정입니다. 조립하는 동안 찍어둔 사진과 조립된 결과를 위주로 설명할 예정입니다.이번에 조립할 고정익 드론의 구조입니다. 교육하시는 분들이 이전에 ..

얼마전 고정익 드론을 조립했습니다. 이번엔 저혼자 조립한 게 아니라 Dronewe에서 시행하는 픽스호크 조립교실(고정익)에 참가해서 조립했습니다.언젠가 한번 고정익 드론을 조립해야겠다... 라고 생각하고 있었는데, 조립교실을 보자마자 신청했습니다. 제가 좌충우돌하는 것보다 시간을 절약할 수 있고, 픽스호크를 잘 아는 분과 만나는 것도 의미가 있다고 생각했기 때문입니다.아래는 이번에 제가 조립한 드론입니다. 밥상하고 비교해보니 상당히 커보입니다. 하지만, 재질이 강화스트로폼이라서 별로 무겁지 않습니다.참고로 저는 부품을 따로 따로 주문하지 않고교육키트를 구매했습니다. 만약 처음으로 조립을 한다면, 교육키트 외에 무선 송수신기와 LiPo 배터리 충전기가 더 필요합니다.가장 중요한 부품은 아무래도 프레임이겠죠. 이 프레임은 S..

Pixhawk의 목표 통합된, 하나의 보드/박스(Intergrated, single board/box)비행 콘트롤러확장하지 않고도 대부분의 응용에 충분한 정도의 I/O사용 편이성 증대센서 성능 증대마이크로콘트롤러 자원 향상신뢰성 증가, 통합 복잡성 감소BoM 및 제조 비용 감소 핵심 설계 포인트 FMU(Flight Management Unit) 와 IO 그리고 많은 입출력포트를 통합한 일체형 설계제조성 향상. 간단한 탑재 및 case 설계FMU 와 IO용 별도의 전원 공급 (Power architecture 부분을 참고할 것)FMU와 IO SRAM/RTC를 위한 온보드 배터리 백업표준 전원보드(standard power brick)과의 통합 픽스호크 FMU 메인보드 STM32F427 : 플래시메모리2MB, RAM 256 KB온보드 16KB SPI FRAM(참고 : FRAM은 여기)MPU9250 또는 ICM20xxx 통합 가속도계/자이로MS5611 기압계모든 센서는 SPI 로 연결됨SDIO를 통한 마이크로 SD 인터페이스 방진 IMU 보드 LSM303D 통합 가속..